只对扭曲图像获得的坐标进行重新映射，而不是对整个图像进行重新映射

Question

opencv中的initUndistortRectifyMap函数在x方向和y方向上都会产生多幅图像，其中包含了不失真像素的坐标，它基于本征摄像机矩阵、畸变矩阵和旋转矩阵来计算这些映射。

initUndistortRectifyMap(cam1,dst1,R1,P1, imageSize, CV_16SC2, map1x,map1y);

cam1 (内禀摄像机矩阵) dst1 (失真系数) R1 (旋转矩阵) map1x (新的图像大小映射，以表示移位的x坐标在未失真图像中的位置) map2x (新的图像大小映射，以表示移位的y坐标位于未失真图像中)，因此，如果在畸变图像(x失真，y失真)中新的图像坐标，则可以使用

x_undistort = map1x.at<short>(ydistort,xdistort);
y_undistort = map2x.at<short>(ydistort,xdistort);

我检查了相应的点在不失真的图像，他们没有结果在同一点。我在(0,0)处检查了map1x的值，它包含负值，当我单击控制台查找坐标值时，它给出了(0:im_width,0:imheight)的相应结果。有正常化程序吗？如何在不处理整个图像的情况下直接计算点。

Answer 1

像素的坐标是整数。所以把它们作为浮点数是没有意义的。

如果您需要Point2f，可以简单地从检索到的Point构造一个Point。

double minVal; double maxVal; Point minLoc; Point maxLoc;
minMaxLoc( result, &minVal, &maxVal, &minLoc, &maxLoc, Mat() );

Point2f minLocF(minLoc);
Point2f maxLocF(maxLoc);

如果您需要一个带有该签名的函数，则可以将其应用于包装器函数中，或者更改OpenCV源代码并重新编译(不推荐)。