用于运动跟踪和区域学习的光滑墙和特色墙

Question

我正在为一个装有探戈平板的自主移动机器人搭建一个竞技场。平板电脑安装在离地面2英尺远的地方，很大一部分视野将是竞技场的墙壁。

我的问题是，我是否应该把竞技场的墙壁涂上一种光泽度的颜色，因为深度感应器似乎更喜欢冰霜，还是我应该在墙上画一堆独特的设计，以便它能够跟踪特征点，以便进行区域学习。

Answer 1

探戈使用飞行时间传感器进行距离成像。我绝对推荐使用哑光色。

试一试不同的油漆，使用效果最好的涂料。你仍然可以在你的墙上有特征标记。

保持你的特性小，这样你就可以很容易地平均出来，以防它们干扰你的范围数据。

Answer 2

对于运动跟踪和区域学习，它将最好的工作与墙壁与许多功能，最好是独特的。这是因为只有鱼眼相机(连同惯性传感器)被用于区域学习和运动跟踪。

如果您也打算使用深度数据，(用于估计表面等)油漆也应该有点儿光滑，而且(根据我的经验)不要太暗。