我可以在自定义的Simscape函数中使用不等式吗?/如何使块限制SimMechanics中的速度？

Question

我有一个SimMechanics Revolute joint块，以扭矩作为输入，转速作为输出。我想通过施加最大速度来限制关节的速度。

• 我在Simulink库浏览器- Simscape - SimMechanics -第二代-约束中找不到合适的块.
• 因此，我想做一个自定义块来限制转速。是否可以在自定义Simscape块中包含不等式？到目前为止，我只遇到代表能量平衡的==方程，例如，请参阅Electromagnetic converter：

方程v == p.v - n.v；mmf == N.mmf - S.mmf；mmf == Nw*i；phi.der == -v/Nw；% Faraday's law end

Answer 1

我将使用Simscape库中的旋转硬止器块来限制关节的角运动：

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从文件中：

旋转硬停止块表示限制物体在上下界之间运动的双面机械旋转硬止动。该块的两个端口均为机械旋转型。滑块和止点之间的碰撞相互作用被认为是弹性的。当间隙被清除时，停止作为与滑块接触的弹簧来实现。弹簧反对滑块进入止动，力与此穿透成线性比例。为了考虑能量耗散和非弹性效应，引入阻尼作为块体参数，从而使能量损失的计算成为可能。

Answer 2

限制速度的一种方法是在旋转关节上增加扭矩，与其超过极限的程度成正比。你可以把增益设定得很高，这样几乎不会违反最大速度。在我看来，您是在寻找“与常量比较”块，还是“关系运算符”块？

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