TYPE_ACCELEROMETER移除重力，t/(t+dT)的含义

Question

Android开发人员示例：

public void onSensorChanged(SensorEvent event)
{
      // alpha is calculated as t / (t + dT)
      // with t, the low-pass filter's time-constant
      // and dT, the event delivery rate

      final float alpha = 0.8;

      gravity[0] = alpha * gravity[0] + (1 - alpha) * event.values[0];
      gravity[1] = alpha * gravity[1] + (1 - alpha) * event.values[1];
      gravity[2] = alpha * gravity[2] + (1 - alpha) * event.values[2];

      linear_acceleration[0] = event.values[0] - gravity[0];
      linear_acceleration[1] = event.values[1] - gravity[1];
      linear_acceleration[2] = event.values[2] - gravity[2];
}

阿尔法= 0.8，算出的是哪种数值？我想问一下t和dT的具体值。

Answer 1

为了回答你的问题，我必须深入到低通滤波器，因为alpha几乎是我们得到的最后一个值。

低通滤波器通常按以下顺序生成：

1. 您想要削减的赫兹截止频率 fc (这里的重力是继续的，所以这个值应该在1Hz左右)。
2. 时间常数τ(τ) τ = 1/(2 * π * fc)
3. 秒内的时间增量∆t。∆t = t2 - t1
4. 平滑因子α，在本例中是α
5. 之前的输出和新的输入以获得新的输出。

alpha的功能是或多或少地重视一个值。要工作，过滤器需要一个0到1之间的α。在这种情况下，以前的输出(重力)权重为新输出的80%，新输入(event.values)权重为20% => new gravity = 80% old gravity + 20% acceleration。

∆t是通过传感器的实现给出的。通常对SENSOR_DELAY_NORMAL来说是0.2s。

τ是根据α= 0.8和∆t = 0.2s计算的。

从τ中提取α将提供：

τ = (∆t * α) / (1 - α)

使用前面的值，您会发现

τ  = 0.2 * 0.8 / (1 - 0.8) = 0.8

使用τ，您可以计算fc：

fc = 1 / (2 * π * τ) = 1/( 2 * 3.14 * 0.8) = 0.2Hz.

Answer 2

@小米

您的答案是:平滑因子α，在本例中是αα=τ/(τ+∆t)

但我是从维基百科获得的：低通滤波器

// Return RC low-pass filter output samples, given input samples,
// time interval dt, and time constant RC
function lowpass(real[0..n] x, real dt, real RC)
    var real[0..n] y
    var real α := dt / (RC + dt)
    y[0] := α * x[0]
    for i from 1 to n
        y[i] := α * x[i] + (1-α) * y[i-1]
    return y

var实 := dt / (RC + dt).不符合你的说法，我想知道哪一个是对的