通过php运行复杂的ROS shell命令

Question

我试图通过Ubuntu14.04上的php在服务器上运行一个ROS shell程序。我尝试过使用system、exec、shell_exec，但是什么也没有发生，也没有得到任何输出。系统调用如下：

echo shell_exec("/opt/ros/indigo/bin/rosrun gazebo_ros spawn_model -database Part_A -gazebo -model Part_A");

使用system或exec在服务器上通过php运行任何shell命令的限制是什么？

我不关心命令的输出，而是它的执行。我认为这个问题与PHP没有像shell一样的路径有关，所以如果不指定确切的位置，它就找不到任何应用程序。如何使PHP成为相同的路径shell？

Answer 1

问题是，apache用户和运行bash命令的环境没有正确设置。我遵循了这个answer的说明，但没有使用“源代码”，而是使用了“我使用”。而不是使用source.bash文件，而是使用source.sh文件。我还使用putenv()函数设置了与ros或gazebo相关的所有环境变量。