OpenCV3.0:如何使用ArUco库检测正常标记

Question

我在opencv3.0中实现了ArUco模块，它在检测aruco标记时工作非常好。

对于aruco标记检测，我使用这张图像。

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但是，是否可以使用aruco模块来检测像下面这样的正常标记呢？

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下面是我的代码片段：

aruco::DetectorParameters detectorParams;
if (parser.has("dp")) {
bool readOk = readDetectorParameters(parser.get<string>("dp"), detectorParams);
    if (!readOk) {
        cerr << "Invalid detector parameters file" << endl;
        return 0;
    }
}

aruco::Dictionary dictionary =
    aruco::getPredefinedDictionary(aruco::PREDEFINED_DICTIONARY_NAME(dictionaryId));

Mat camMatrix, distCoeffs;
if (estimatePose) {
    bool readOk = readCameraParameters(parser.get<string>("c"), camMatrix, distCoeffs);
    if (!readOk) {
        cerr << "Invalid camera file" << endl;
        return 0;
    }
}

// detect markers and estimate pose
    aruco::detectMarkers(image, dictionary, corners, ids, detectorParams, rejected);
    if (estimatePose && ids.size() > 0)
        aruco::estimatePoseSingleMarkers(corners, markerLength, camMatrix, distCoeffs, rvecs,
            tvecs);

// draw results
    image.copyTo(imageCopy);
    if (ids.size() > 0) {
        aruco::drawDetectedMarkers(imageCopy, corners, ids);

        if (estimatePose) {
            for (unsigned int i = 0; i < ids.size(); i++)
                aruco::drawAxis(imageCopy, camMatrix, distCoeffs, rvecs[i], tvecs[i],
                    markerLength * 0.5f);
        }
    }

    if (showRejected && rejected.size() > 0)
        aruco::drawDetectedMarkers(imageCopy, rejected, noArray(), Scalar(100, 0, 255));

    imshow("out", imageCopy);
    char key = (char)waitKey(waitTime);
    if (key == 27) break;
}

如何使这段代码检测正常的标记？

Answer 1

在常见问题中

我应该使用预定义的字典还是生成自己的字典？ 一般来说，使用预定义的字典之一更容易。但是，如果您需要一个更大的字典(从标记的数量或位数来看)，您应该生成自己的字典。如果要使标记间距离最大化，以便在识别步骤中实现更好的错误校正，则字典生成也很有用。

我认为这正是您的情况，您需要使用标准ArUco字典中没有的内容。字典只是一个班级，您需要创建一个字典并用正确的数据填充它。