Arduino无人机项目

Question

我正在做一个无人机项目，目前正在选择一个可以使用的董事会。是否可以使用Arduino Nano来满足以下所有需求：

• 陀螺仪和加速度计
• 气压计(作为高度计)
• 数字磁强计
• WiFi (发送遥测进行处理)
• GPS模块
• 4台发动机(当然)

P.S：

1. 我对Arduino一无所知。但是我有很好的ASM，C/C++，编程背景，我曾经设计过模拟电路。
2. 我想避免使用现成的飞行控制器.

Answer 1

管脚计数不应该是一个太大的问题，如果使用一平方米C传感器，他们将简单地共享相同的两个引脚(SCL，SDA)。

我同意RAM可能是一个限制，处理能力( arduino uno的30 MIPS )应该是足够的。

在arduino超级跑车上，APM项目运行了多年，取得了巨大的成功。

我相信这是有可能做一个非常简化的无人机飞行控制器与Arduino纳米和几个I S C传感器+全球定位系统。

但即使有了更先进的微控制器，这也不是一项琐碎的任务。

*如果你还想尝试这个实验，请看openlrs项目：https://code.google.com/p/openlrs/。它很古老(也有几个派生项目)，但它运行在类似于arduino uno (atmega328)的硬件上。它提供RC控制和四飞控制器，包括I S.c陀螺仪、加速度计(基于wii遥控器)和气压计。

它也解析来自GPS的数据，但是afaik它不提供自主导航，但是应该可以添加它而不需要太多额外的工作。

编辑:关于可用的RAM。

我知道，乍一看，2kb的RAM似乎是一个非常小的数量。其中一部分已经被Arduino使用，例如，串行库使用一些RAM提供了两个64字节的FIFO。电线(I平方公里C)库也是如此，尽管数量较少。它还为堆栈和临时变量使用一些RAM，甚至用于浮点操作等简单任务。比如说，它总共将使用500个字节。

但是真正需要多少内存呢？-它会有几个PID调节器，假设每个调节器使用10个浮动参数来存储PID参数、当前值等。所以它给每个调节器40个字节，假设我们需要10个调节器。我们应该少一点，但让我们以这个例子为例。这是400个字节。-Then它需要解析GPS消息。GPS消息最多为80个字节。让我们允许一个80字节的缓冲区用于GPS解析，即使不需要将其存储在缓冲区中，也可以执行大部分的“动态”解析。-让我们为GPS和传感器数据留出一些空间，300字节，这似乎很慷慨，因为我们不需要将它们存储在浮标中。但是，我们可以把当前的全球定位系统坐标、高度、卫星数目、俯仰、滚动等作为应用数据的一个地方，例如家庭全球定位系统坐标、电流模式、粘贴位置、伺服值等。

其余的主要是计算，从当前的GPS坐标和目标坐标到目标高度、航向等，然后将PID输入到计算的俯仰和滚动。但这不需要额外的RAM。

所以我想说，用1280字节做一个非常简单的飞行控制器是可能的。如果我太低或者忘记了一些方面，仍然有超过700个字节可用。

当然不是说这很容易做，每个方面都必须优化，但这看起来并不是不可能的。

Answer 2

这将是一个诡计，使所有这些工作在一个纳米。我建议你看看http://ardupilot.com/，他们在ARM芯片上建立了很多很酷的想法(和Arduino一样)，那里也有一些非常活跃的社区。

Answer 3

即使你没有用完引脚(而且你可能会)，当你为马达和GPS编写代码时，你就会耗尽内存。

这甚至没有进入CPU的速度，这还远远不够。正如在另一个答案中提到的，使用Cortex M会更好。

可以说，你可以用几个Nano，每个任务一个，但是把它们链接在一起会很混乱……