用iPad控制伺服驱动/电机

Question

我是自动化领域的新手，因此“初学者”的问题：

目标是通过一个iPad应用程序控制两个伺服电机。

我想要么使用松下或贝克霍夫驱动，松下有点便宜，但贝克霍夫可能有更多的功能，似乎整体上更好的记录。

由于没有即插即用选项(至少我没有听说过哪个选项允许您使用完全自定义的iOS应用程序)，所以我考虑获得一个ethercat驱动程序，并将一个Rasperry连接到它，作为一个链接：

马达，驱动器，PI，wifi，iPAD

有人做过这样的事能给我一些提示吗？

Answer 1

这取决于你计划控制什么样的伺服电机。贝克霍夫公司经营的电机具有高扭矩和工业等级。如果普通的爱好者低扭矩伺服电机为你工作，你不需要一个驱动器为它。把马达连接到Raspberry Pi。我指的是这种伺服电机：https://www.adafruit.com/product/155

贝克霍夫伺服电机需要贝克霍夫电机驱动器，这是相当大和昂贵的。电机驱动器通过EtherCAT进行通信。你需要让树莓派成为一个EtherCAT大师。您可以在Raspberry Pi中安装Codesys，但我不太确定Codesys是如何工作的。

困难的方式将是获得简单的开放EtherCAT硕士(SOEM)运行在您的覆盆子Pi，但这也不是非常直接。

其他电机驱动器使用其他类型的通信(如脉冲线，Modbus)，您需要检查规格。

Answer 2

EtherCAT需要一个可以从不同地方获得的主堆栈。我相信IgH EtherLab堆栈已经成功编译并在rPI上使用，但有一些注意事项。rPI以太网端口显然是通过USB连接的。理论上，这是可行的，因为EtherLab堆栈可以使用通用驱动程序来访问以太网Rx/Tx路径。

这里是2013年的邮件列表，有几个人在讨论这个问题。