Sensor.TYPE_ROTATION_VECTOR有漂移:还有其他选择吗？

Question

我正在安卓上试用Sensor.TYPE_ROTATION_VECTOR。它被认为是利用磁场传感器，加速度计和陀螺仪，以提供准确的旋转在任何时候。然而，我注意到在Moto G 2上发生了巨大的漂移。我想知道这是否是一个设备特定的问题，或者这发生在很多手机上(虽然我很熟悉Moto 2是它的陀螺仪的一个有问题的例子)。

是否有一种传感器融合的替代形式，即无漂移(使用磁传感器)？我也尝试过Google的传感器融合，但它使用的是偏差估计，因此推测并不是完全没有漂移(因为此时似乎还没有使用磁场传感器)，尽管它仍然比TYPE_ROTATION_VECTOR好得多。

Answer 1

demo有一些我刚刚发现的方便的替代方案。我还得测试哪种融合会导致最稳定的结果。资料来源：https://bitbucket.org/apacha/sensor-fusion-demo/src。

其中许多也显示出漂移，特别是那些使用陀螺的。

Answer 2

平台/硬件独立方法

1. 陀螺仪，顾名思义，总是在漂移。
2. 根据定义，磁强计将缺乏精度(*)。
3. 就检测设备位置而言，加速度计没有任何价值。

一般的办法包括：

• 听磁强计的变化通知，随着时间的推移，摊销。这使您可以在设备方向更改方面进行大幅度的更改。
• 听取陀螺更改通知，并随着时间的推移进行摊销。这给您提供了在设备方向更改中的小更改。

(*)在笛卡尔的物理世界中，磁强计应该足够了，但在地球的宇宙中，你需要用陀螺仪来补偿磁强计更新频率、精度和外部因素的不足，后者提供即时反馈。