Kinect融合音量体素设置？

Question

我需要一些帮助，试图找出音量Voxel每米和分辨率设置在Kinect Fusion...mostly如何，如果有的话，它们与深度阈值设置在Kinect融合资源管理器程序please...because我没有得到，如果最低深度阈值增加，最大减少，较小的范围是提高扫描量的整体精度，还是保持不变？

假设我将Kinect Fusion的深度阈值设置为2m，最大设置为3m，从而将扫描范围设置为3m-2m=1m，那么每米设置的体积体素值(例如256 )和分辨率(分辨率)是否意味着我将获得1米/ 256的体素深度精度=0.003m=0.3cm(三分之一厘米)？还是分辨率仅适用于整个Kinect深度范围，而不适用于通过深度阈值设置的深度范围？此外，深度阈值设置如何影响宽度和高度，以及如何计算这两个剩余轴的精度？

提前感谢

如果所有三个轴(768x768x768)的体积体素分辨率设置为最大，那么使Kinect融合工作所需的最小GPU内存量是多少？

Answer 1

回答一个老话题；因为没有其他答案：

A.简单的答案：深度阈值设置只是决定您感兴趣的深度图的哪个区域。在生成深度图时，任何低于最小深度阈值和高于最大深度阈值的值都被简单地替换为0。

B.详细答案：

体积Voxel /米：这是由单个体素表示的毫米值深度。所以1000 mm/256 (voxel_per_meter) =~3.9mm/体素(见：PCL文档)

Voxel Resolution：您正在构建的卷中的体素数。

Voxel分辨率/ Voxel /m=重建体积(以米为单位)

EG: 512体素/ 256 vpm = 2.0m (重建立方体的体积，假设立方体每边的体素数相同--每个轴可以独立定义)。

如果安装了Kinect SDK，请参见以下变量的说明：

minDepthClip = FusionDepthProcessor.DefaultMinimumDepth;
maxDepthClip = FusionDepthProcessor.DefaultMaximumDepth;
voxelsPerMeter; voxelsX; voxelsY; voxelsZ;

因此，这些值不依赖于深度阈值(反之亦然)。使用深度阈值的一个很好的例子是Daniel ([Kinect & Processing])的伟大视频。