是否可以使用Java [Google-Project-探戈]获得深度帧？

Question

是否有可能从设备中获取深度帧(类似于从kinect获取深度帧)？我可以得到当前帧的点云，以及rgb框架，但我正在寻找实际的深度框架。

我只是试着做

     public void onFrameAvailable(final int cameraId) {
                if (cameraId == TangoCameraIntrinsics.TANGO_CAMERA_COLOR) {
                    Log.i(TAG, "NEW COLOR FRAME");
                    }
                if (cameraId == TangoCameraIntrinsics.TANGO_CAMERA_DEPTH) {
                    Log.i(TAG, "NEW DEPTH FRAME");
                }
            }

作为一个测试，但是第二个if从未通过--所以我的理解是，"onFrameAvailable“从来不会在深度相机上发射--但是另一方面，由于我可以没有任何问题地得到一个点云，所以相机显然是工作的。

我还试着查看文档和例子，我只能找到一些例子，告诉我如何获得当前帧的姿态和点云，而不是深度框架。

Answer 1

不可能将connectToTangoCamera与RGBIR结合使用。我回答了这个问题，如何接收深度图像，here更详细