将RaspberryPi摄像机记录到玫瑰袋上

Question

我正在尝试配置一个RaspberryPi2，以便将摄像机模块中的视频数据记录到一个玫瑰袋中。为了让摄像机与ROS一起工作，我使用了我在这里找到的代码：节点。

这很好，但我在将数据捕获到ros袋时遇到了问题。当以较高的帧速率捕获原始模式时，它平滑地捕获几秒钟，然后冻结几秒钟，然后平滑地捕获几秒钟，然后冻结，.

例如，我尝试用640x480@30FPS捕获一个文件，这就是rosbag info产生的结果：

duration:    2:51s (171s)
size:        2.9 GB
messages:    5049
compression: none [2504/2504 chunks]
types:       rosgraph_msgs/Log      [acffd30cd6b6de30f120938c17c593fb]
             sensor_msgs/CameraInfo [c9a58c1b0b154e0e6da7578cb991d214]
             sensor_msgs/Image      [060021388200f6f0f447d0fcd9c64743]
topics:      /camera/camera_info   2505 msgs    : sensor_msgs/CameraInfo
             /camera/image         2504 msgs    : sensor_msgs/Image
             /rosout                 22 msgs    : rosgraph_msgs/Log      (2 connections)
             /rosout_agg             18 msgs    : rosgraph_msgs/Log

因此，如果我们有171秒的视频，在90 got，这应该是15390条信息，我们只有2504，即大约14 got。文件本身的大小为2.9GB。这意味着它的平均写入速度为17.5MB/s。最后，我找到了一个命令来测试SD卡(dd if=/dev/zero of=~/test.tmp bs=500K count=1024)的写入速度，这表明我的平均写入速度大约为19 my /s。

所以我的问题是：

1. 如果SD写入速度导致了问题，为什么RaspberryPi不能使用完整的90 SD/s呢？
2. 我可以调整RaspberryPi以更快地写到SD卡吗？
3. 我想得到一个BananaPi，这是随SATA，所以我可以连接一个SATA驱动器，不应该遇到任何写入速度问题。在进行投资之前，有谁有过BananaPis的经验吗？我在这里看到了一个测试：http://314256.blogspot.co.uk/2014/11/banana-pi-sata-disk-throughput-test.html，看起来BananaPi应该能够处理它。
4. 还有其他的想法如何使它在RaspberryPi上工作吗？

Answer 1

看起来raspicam_node用bgra8编码(node.cpp#L266)发布图像，所以我们需要存储4*640*480*30字节/秒=36.86MB/s，但是~18 MB/s似乎是树莓2 (microSD卡性能比较)的限制。

与其尝试保存所有原始数据，不如让rosbag从sensor_msgs/CompressedImage主题中存储/camera/image/compressed。您可以调优<base_topic>/compressed/jpeg_quality参数(请参阅compressed_image_transport的动态重新配置参数)，但是在默认情况下，您应该得到大约30:1的压缩比，即1.23MB/s。

覆盆子应该可以轻松地处理这件事。考虑到小树莓相机的图像质量，你可能甚至不会察觉到质量上的任何差别。