卡尔曼滤波中预测矩阵与测量协方差矩阵的混淆

Question

我试图在MATLAB中实现用于车辆跟踪的卡尔曼滤波。车辆正以恒定的速度向X方向行驶。车辆初始状态=x(t) v(t)。

我必须在t=2秒后找到车辆的位置。GPS定位车辆的位置受到噪声的影响。

我的问题是:如果我认为没有过程噪声，那么初始预测矩阵是否等于测量噪声矩阵？我不知道如何初始化预测矩阵。

Answer 1

从度量初始化的状态的任何部分都可以从度量方差初始化相应的方差。如果你的状态有其他的变量(例如速度)没有被直接测量，那么你将不得不对你可能有多远的错误进行有教养的猜测。方差有“状态单位平方”的单位(因为方差是标准差的平方)。因此，如果你的速度估计有68%的概率(见正态分布)在+/-7英里内，那么初始的方差是49英里^2/小时^2^2。