SLAM如何提取地标？

Question

在"对假人的猛击“教程中，使用了激光扫描仪，并给出了两种地标提取方法。

但是大多数实际的SLAM实现都是基于相机图像的。在这些应用中，如何提取地标？达兰特纸没有提到它，我也找不到一个端到端的演示项目，其中包括地标提取。

Answer 1

通常，地标是许多不同的，突出的特征，如斑点或角落内的图像/帧。计算机视觉的显著特征本身就是一门艺术。有几十种不同的方法来提取、描述和匹配这些特征(显然需要在不同的框架中识别它们)。

维基百科有一个概述，这里你可以看到一个在移动电话上运行的SLAM实现的视频(一个优秀的大学的一点广告：)。

Answer 2

对于图像，它们使用像浪花或球体这样的特征匹配算法。球体重击是最流行的开源slam解决方案之一，它只使用ORB特性提取。

Answer 3

在基于视觉的应用中，首先检测到特征(兴趣点).特征描述步骤只检测突出的特征，例如角点、气泡等，这是没有意义的。特征描述符识别场景中的每个特征。从这一刻起，你可以选择你想要的作为里程碑，记住你的SLAM算法。