ArduPilot，Dronekit Python，Mavproxy和Mavlink -寻找瓶颈

Question

我有飞行员在飞机上，使用3 3DR无线电返回地面上的Raspberry Pi做一些先进的地理和姿态的数学，并提供音频反馈给飞行员(而不是看屏幕)。

我使用的是Dronekit python，它反过来使用Mavproxy和Mavlink。我所发现的是，我只是在3 3hz左右向Pi获得新的态度数据--我不知道瓶颈在哪里：

• 3DR以57.6千赫的速度运行，大家都很高兴。
• 我已经关闭了自动推送从Ardupilot到Pi (部分Mavproxy)的日志。
• Pi可以要求姿态数据(滚转、偏航等)。通过DroneKit Python尽可能频繁地使用它，但是大约每隔1/3秒就会得到新的数据(即值的变化)。

我在底层架构中还不够深入，无法理解瓶颈可能是什么--有人能帮上忙吗？它很可能是往返消息响应时间从基地到计划和返回(其他似乎从Mavlink大约8赫兹从我所读到的)？或者是跨越Mavproxy，Mavlink和无人驾驶套件组合的延迟？或者是在Ardupilot或者遥测系统里有什么东西可以驱动这辆车。

我知道这不一定是一个DroneKit问题，但不太确定它的发展方向，因为它跨越了相当多的组件。

Answer 1

请求单个数据包应该可以工作，但这并不意味着每秒会被请求很多次。

为了每秒获得一个特定的数据包多次，设置流。流将触发一定的每秒次数，然后自动发送与其关联的任何数据包。态度信息在一个名为EXTRA1的小组中。

假设您希望每秒收到10条态度信息。相关参数称为SR0_EXTRA1。这定义了每秒发送的姿态数据包的数量。默认为4。尝试将该参数增加到10。