如何使用tf_remap？

Question

我有一个rosbag，其中记录了一个/tf主题。

我需要重新映射包中的所有tf帧，其中引用名为/world的框架，以引用名为/vision的新框架。我尝试了以下几种方法，但不幸的是，它不起作用：

rosrun tf tf_remap _mappings:='[{old: /world, new: /vision}]'

我是不是遗漏了什么？

我也尝试通过一个启动文件来完成这个任务。

    <launch>
      <node pkg="tf" type="tf_remap" name="tf_remapper" output="screen">
        <rosparam param="mappings">
          - {old: "/world",
             new: "/vision"}
        </rosparam>
      </node>
    </launch>

同样的结果..。

我发现人们说，除了运行tf_remap节点之外，rosbag还应该按照以下方式运行：

rosbag play x.bag /tf:=/tf_old

也是这样的..。还是不起作用。

tf_frame仍然指的是/world而不是/vision。

任何帮助都将不胜感激！

编辑

这是为了更清楚地说明我正在努力实现的目标：

我想要的是重新映射包中记录的所有帧，并引用/world，然后让它们引用/vision。包的重装输出中不应该有/world帧。在代码的其他地方，我将定义名为/world的框架及其与/vision的关系。

Answer 1

您可以使用rosbag python/c++ API编辑包文件的内容。下面是python的一个示例，它只需将包中的/world的任何实例替换为/vision记录的/tf消息。

import rosbag
from copy import deepcopy
import tf

bagInName = '___.bag'
bagIn = rosbag.Bag(bagInName)
bagOutName = '___fixed.bag'
bagOut = rosbag.Bag(bagOutName,'w')
with bagOut as outbag:
    for topic, msg, t in bagIn.read_messages():
        if topic == '/tf':
            new_msg = deepcopy(msg)
            for i,m in enumerate(msg.transforms): # go through each frame->frame tf within the msg.transforms
                if m.header.frame_id == "/world":
                    m.header.frame_id = "/vision"
                    new_msg.transforms[i] = m
                if m.child_frame_id == "/world":
                    m.child_frame_id = "/vision"
                    new_msg.transforms[i] = m

            outbag.write(topic, new_msg, t)
        else:
            outbag.write(topic, msg, t)

bagIn.close()
bagOut.close()

Answer 2

您的重映射命令似乎是正确的。但是，您离解决方案只有一步之遥:简单地描述一下，tf_remap会侦听tf主题，进行所需的更改，然后将转换发布到新的tf主题。这些主题分别默认为tf_oldand/tf`。

因此，您首先启动tf_remap节点，就像在您的问题中所做的那样。

rosrun tf tf_remap _mappings:='[{old: /world, new: /vision}]'

然后，开始播放rosbag，将/tf主题重新映射为/tf_old。

rosbag play ... /tf:=/tf_old

现在，rosbag play通过/tf_old主题发布消息。tf_remap节点订阅/tf_old主题，并在/tf主题上发布更改后的转换(与替换的帧)。