基于多标定视图的三维重建

Question

我有一个校准相机，它的本质是在进行初始两视图重建之前计算出来的。假设我在一个静止的刚体周围拍摄了20张照片，都是用同一台相机拍摄的。使用前两个视图和场景的地面真相度量，我有

1)用Stewenius 5点算法进行初始重建，求出E(本质矩阵)。

2)摄像机矩阵P1和P2，其中原点设置为摄像机P1的原点。

我的问题是，我如何补充更多意见？对于前两个视图，我手工找到了特征点，因为我发现MATLAB特征检测器和匹配器输出错误的通信。

我是否不断地进行两视图重构，以获得其他相机的extrinsics，即P1和P3、P1、P4...P1和P20；所有这些都使用与P1-P2相同的特征点？这种方法不会有某种错误传播吗？之所以使用P1作为参考，是因为它被选择在世界原点。

我确实有一个程序，捆绑调整后，我获得所有的相机额外的初步估计，但我的问题是获得初始相机矩阵P3...P20。

提前感谢！

Answer 1

你从获得一对校准P1-P2，P2-P3，P3-P4开始.使用对应对的特征点。您需要使用某种RANSAC来消除这里的错误通信，或者手动在所有对之间进行匹配。你需要把所有的相机放到共同的坐标系中。假设我们选择P1作为关键相机。若要将第三个相机P3添加到对P1-P2中，需要计算P2和P3之间的旋转增量，通过对Delta2-3进行校准，然后将其应用到已知的P2摄像机矩阵中。等等，直到所有的相机矩阵在共同的坐标系中。你做捆绑调整。