基于HoughLinesP的线路检测

Question

使用OpenCV和C++，我试图从输入视频中检测出街道的线条。我使用的是HoughLinesP，我只想检测划定街道的线条，而不是水平或垂直的。

使用HoughLinesP(dst, lines, 1, CV_PI/180, 8, 80, 3)，我检测到所有的行，所以我将双θ(CV_PI/180)更改为这个HoughLinesP(dst, lines, 10*CV_PI/180<=theta<=80*CV_PI/180 & 110*CV_PI/180<=theta<=170*CV_PI/180, 8, 80, 3);，但是它不能工作，因为控制台只显示视频，没有任何类型的行。

Answer 1

HoughLinesP的第四个参数不是一个角值，它告诉opencv只检测从OX轴(即极坐标中)定向的线。传入的角度值不是告诉opencv算法从0迭代到PI (或2* PI，取决于算法是如何实现的)，以这个角度作为迭代步骤，例如，从0到PI/180的迭代将在HoughLinesP中进行180次迭代，试图为给定的(r，alpha)寻找一条直线。

找出具有给定角度范围的极坐标线(非最稳健的)的解决方法是用HoughLinesP检测所有的线，然后迭代它们，计算出在给定范围内有极角弦的线，并滤除那些有极角弦的线。

编辑(使用C++11的算法草案)：

  vector<Vec4i> detectedLines;
  HoughLinesP(dst, lines, 1, CV_PI/180, 50, 50, 10 );
  vector<Vec4i> filteredLines(detectedLines.size());
  const float downAngleRange = 30*CV_PI/180;
  const float upAngleRange = 60*CV_PI/180;
  auto it = copy_if(detectedLines.begin(), detectedLines.end(),
    filteredLines.begin(),
    [](const Vec4i &v) {
       float angle = calculateAnglePolarCord(v);
       return angle <= upAngleRange && angle >= downAngleRange;
    });
   filteredLInes.resize(std::distance(filteredLines.begin(),it));  

其中，calculateAnglePolarCord是在给定的直线上计算其第二(角)极坐标的方法。

记住要实现好的浮点比较技术。