多摄像机系统-如何确定每个相机之间的距离和角度？

Question

我是新来的相机校准师。我真的很感激你的建议。

我在一辆车的车顶上安装了4个摄像头。

Cam1，Cam2，Cam3，Cam4

从每个相机拍摄的图像与旁边的一个重叠。也就是说，从Cam1获取的图像与从Cam2获取的图像重叠，Cam2与Cam1和Cam3等图像重叠。

我想知道每个相机的内在参数，以及每个摄像机之间的距离和角度。

我知道，要获得每个相机的有趣参数，我可以使用Jean的摄像机校准工具箱为Matlab。但是我怎样才能找到每台相机之间的距离和角度呢？

我能不能驾驶这辆车，从所有摄像机中获取图像，并使用结构自运动来计算每个摄像机的三维位置，然后确定彼此之间的距离和角度？或者我应该使用可免费获得的多摄像机校准技术？我发现

• 多摄像机自校正(http://cmp.felk.cvut.cz/~svoboda/SelfCal/)
• Kalibr校准工具箱(https://github.com/ethz-asl/kalibr)
• CamOdoCal (http://people.inf.ethz.ch/hengli/camodocal/)等

任何关于多摄像机校准的建议都是非常感谢的，或者给我一个很容易解释的链接也是有帮助的。非常感谢。

Answer 1

Kalibr校准工具箱可能对您的情况有用。您可以参考维基提供的多摄像机校准示例。示例运行中使用的示例数据集由四个摄像机组成。