C# DllImport -指向指针接收图像的指针(uchar**)

Question

我正在尝试从v软件的DLLImport remoteApi.dll中获取simxGetVisionSensorImage函数.下面是函数描述的链接：http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/remoteApiFunctions.htm#simxGetVisionSensorImage

下面是上面链接中对此函数的简要描述：

描述：检索视觉传感器的图像。如果以前没有调用simHandleVisionSensor，返回的数据就没有意义(如果视觉传感器没有被标记为显式处理，则在主脚本中默认调用simHandleVisionSensor)。使用simxGetLastCmdTime函数验证检索到的数据的“新鲜度”。

C简介： simxInt simxGetVisionSensorImage(simxInt clientID，simxInt sensorHandle，simxInt*分辨率，simxUChar**图像，simxUChar选项，simxInt operationMode)

C参数：

clientID:客户机ID.。请参阅simxStart。

视觉传感器的sensorHandle:手柄

分辨率:指向接收图像分辨率的2个simxInt值的指针

图像:指向图像数据指针的指针。

选项：图像选项，位编码: bit0集:每个图像像素是一个字节(灰度图像)，否则每个图像像素都是一个rgb字节三重奏。

operationMode:是一种远程API函数操作模式.

下面是我导入它的方式(simxGetVisionSensorImage函数)：

    [DllImport("remoteApi.dll", CallingConvention = CallingConvention.Cdecl)]
    public extern static simx_error simxGetVisionSensorImage(int clientID, int sensorHandle, out int resolution, out IntPtr image, char option, simx_opmode opmode);

我就是这样称呼它的：

int intResolution = 0;
char option = '\0';
IntPtr imageIntPtr= IntPtr.Zero;
simxGetVisionSensorImage(intClientID, intCamera1Handle, out intResolution, out imageIntPtr, option, simx_opmode.streaming);

它成功运行，intResolution为128，运行后也验证了imageIntPtr。但是，我不知道如何将"imageIntPtr“变量转换为图像或位图。

如果有人能帮我做这件事我真的很感激。

Answer 1

最简单的方法是从它构建一个新的Bitmap。

var bmp = new Bitmap(bitmapWidth, bitmapHeight, 3 * bitmapWidth,
    PixelFormat.Format24bppRgb, ptrFromApi);