Simulink中第二变量对PID控制器输出的限制

Question

我有一个问题，我需要限制PID控制器的输出，所以它需要“监视”两个值。

我有一个摆动系统，比如说摆摆，摆角度为phi。我想减少这个摆动与其他系统，这是一个陀螺仪。减小与陀螺进动角(α)的速率成正比，因此phi_reduced = phi * alpha_dot，A是某种比例增益。

在理想情况下，采用PID控制器控制陀螺角的转矩控制，作为误差监测phi和0的误差。这一切都实现如下所示的图像，工作像一个魅力，但现在有一个限制因素:最大进动(陀螺仪)角度限制在150度.目前，没有限制，这个最大的陀螺角度大概是1500度，所以这是个问题。

所以我必须限制控制陀螺仪的扭矩，这个限制是没有超过的。我如何做到这一点，而不创建两个PID控制器之间的“战斗”(一个增加，一个减少)？

如需澄清，请参阅图像

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Answer 1

对于一个简单的限制实现，可以使用saturation块，就像在am304s answer中一样。但你应该知道你在做什么。饱和PID控制器会导致应该考虑的integral wind-up (没有深入了解模型，它是否真的会发生)。

在保存端，使用PID控制器块的饱和选项，并在需要时包括一个anti-wind-up method。

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Answer 2

计算出你的最大扭矩应该是什么，给你想要的最大角度，并在你的PID控制器的输出添加一个饱和块，参数化了以前计算的最大扭矩值。