一台相机opencv实时姿态估计(6 6DoF)

Question

我想估计一个文件的姿态(6 6DoF)在世界坐标与opencv。照相机修好了，纸也动了。纸上画了三个不同颜色的点作为标记。只用一台相机就能生动地做这件事吗？我有内在矩阵和失真参数。我在某个地方读到，只有物体的三维模型才有可能。这三点是否有足够的资料，还是仍有遗漏？我该怎么做？

提前谢谢。

Answer 1

它可以做一个相机的姿态估计，但你至少需要四点。如果你只有三个，那么这个三角形有四个可能的方向。[取决于你在数学上的倾向，你可以通过工作这里]。请注意，有色点之间的距离可算作纸张的“模型”。

从这里开始，如果您搜索“姿态估计”，以及您计划使用的任何库/工具/语言，您可能会找到适合您的代码。我建议尝试一个例子，即使它不涉及您的论文和彩色点，在跳进和编写代码之前。