如何更快地分割深度图像？

Question

我需要分割实时(30 from )从kinect设备中捕获的深度图像。

目前，我使用的EuclideanClusterExtraction从PCL，它的工作，但非常慢(1fps)。

以下是PCL教程中的一个段落：

“无组织”点云的特征是，由于大小、分辨率、密度和/或点序不同，不同点云之间的点引用是不存在的。对于“有组织的”点云，通常基于固定宽度和高度的单一二维深度/视差图像，对相应的二维深度数据进行差分分析可能会更快。

因此，我认为有更快的方法来分割深度图像。

• 该项目不使用RGB相机，所以我需要一种分割方法，只使用深度图像。

Answer 1

PCL为有组织的点云提供了优化的分割算法。

详情见：

• 这里的教程描述了它们，并演示了如何使用它们：http://www.pointclouds.org/assets/icra2012/segmentation.pdf
• thePCL发行版中的示例代码(相对较晚的版本)：organized_segmentation_demo和openni_organized_multi_plane_segmentation
• 在API中，OrganizedConnectedComponentSegmentation和OrganizedMultiPlaneSegmentation。后者建立在前者的基础上。