如何在ROS上使用lsd_slam？

Question

我用的是ubuntu 12.04。我从wiki页面安装了ROS。然后我安装lsd_slam代码表单这里。在lsd_slam文件夹下有一个自述文件。这些文件夹的视图如下：

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自述文件说

1. Quickstart /最低设置，安装LSD-SLAM遵循2.1或2.2，取决于您的Ubuntu / ROS版本。你现在不需要openFabMap。 下载房间示例序列并解压它。 启动lsd_slam查看器： 运行lsd_slam_viewer查看器

启动lsd_slam主ros节点：

rosrun lsd_slam_core live_slam映像：=/live_slam_raw

照相机信息：=/camera

播放以下序列：

玫瑰袋游戏~/LSD_ rosbag .包

您应该看到一个窗口显示当前关键帧的颜色编码深度(来自live_slam)和一个窗口显示3D地图(从查看器)。如果由于某种原因初始化失败(例如，在~5s之后，深度图看起来仍然是错误的)，聚焦深度图并点击'r‘重新初始化。

首先，我运行roscore。然后,

~/fuerte_workspace$ rosrun lsd_slam_viewer viewer
~/fuerte_workspace$ rosrun lsd_slam_core live_slam /image:=/image_raw _calib:=/~/fuerte_workspace/lsd_slam/lsd_slam_core/calib/pinhole_example_calib.cfg 

第一个命令打开查看器窗口：

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最后命令的结果如下：

found ATAN camera model, building rectifier.
Input resolution: 752 480
In: 0.527334 0.827306 0.473568 0.499436 0.000000
NO RECTIFICATION
Output resolution: 752 480
Prepped Warp matrices
Started  constraint search thread!
Started mapping thread!
Started optimization thread 

终端等待这些步骤。我不确定/image:=/image_raw是真的。我没有任何image_raw文件或文件夹。这个用法是真的吗？如果是的话，为什么我看不到观众身上的任何变化？

Answer 1

/image_raw并不表示文件或文件夹，而是ROS主题的名称。我想您必须发布相机的图像到这个主题(这是使用另一个ROS节点，这取决于您的相机)。

一旦您有了一些节点来发布来自摄像机的图像，您就必须知道该节点要发布哪个主题(根据节点的不同，它可能被命名为/image_raw，但类似于/camera/rgb/image_raw的内容也是可能的)。您可以通过启动摄像机节点，然后运行rostopic list来找到正确的名称。

关于您的命令，有一点需要注意：image:=/image_raw和/image:=/image_raw之间有区别。第一个映射主题名称到相对名称image (实际上类似于/live_slam/image)，第二个映射为绝对名称/image。如果自述文件使用了相对的变量，那么您也应该坚持使用它。