将cv::Mat转换为openni::VideoFrameRef

Question

我在cv::Mat中有一个kinect流数据。我正在尝试运行一些使用OpenNI的示例代码。

我能以某种方式将我的Mat转换成OpenNI格式的图像吗？

我只是需要深度图像，并在与OpenNI战斗了很长时间，已经放弃安装它。

我正在使用OpenCV 3，Visual 2013，Kinect v2 for Windows。

有关守则是：

void CDifodoCamera::loadFrame()
{
    //Read the newest frame
    openni::VideoFrameRef framed; //I assume I need to replace this with my Mat...
    depth_ch.readFrame(&framed);

    const int height = framed.getHeight();
    const int width = framed.getWidth();

    //Store the depth values
    const openni::DepthPixel* pDepthRow = (const openni::DepthPixel*)framed.getData();
    int rowSize = framed.getStrideInBytes() / sizeof(openni::DepthPixel);

    for (int yc = height-1; yc >= 0; --yc)
    {
        const openni::DepthPixel* pDepth = pDepthRow;
        for (int xc = width-1; xc >= 0; --xc, ++pDepth)
        {
            if (*pDepth < 4500.f)
                depth_wf(yc,xc) = 0.001f*(*pDepth);

            else
                depth_wf(yc,xc) = 0.f;
        }

        pDepthRow += rowSize;
    }
}

Answer 1

首先你需要了解你的数据是怎么来的..。如果它已经在cv::Mat中，您应该接收两个图像，一个用于RGB信息，通常是一个3通道cv::Mat，另一个用于深度信息，通常以毫米波格式保存它(您不能将浮动垫保存为图像，但可以使用opencv保存为yml/xml文件)。

假设要读取和处理包含深度信息的图像，则可以将代码更改为：

void CDifodoCamera::loadFrame()
{
    //Read the newest frame
    //the depth image should be png since it is the one which supports 16 bits and it must have the ANYDEPTH flag
    cv::Mat depth_im = cv::imread("img_name.png",CV_LOAD_IMAGE_ANYDEPTH); 

    const int height = depth_im.rows;
    const int width = depth_im.cols;

    for (int y = 0; y < height; y++)
    {
        for (int x = 0; x < width; x++)
        {
            if (depth_im<unsigned short>(y,x) < 4500)
                depth_wf(y,x) = 0.001f * (float)depth_im<unsigned short>(y,x);

            else
                depth_wf(y,x) = 0.f;
        }
    }
}

希望这能帮到你。如果你有任何问题，只需问:)