可视化(XYZRGBL) .pcd文件

Question

我在.pcd文件中有一个'XYZRGBL‘点云。我想要可视化它，所以我使用了以下代码：

  boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer (new pcl::visualization::PCLVisualizer ("3D Viewer"));
  viewer->setBackgroundColor (0, 0, 0);
  viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB> (cloud1, "sample cloud");
  viewer->setPointCloudRenderingProperties (pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "sample cloud");
  viewer->addCoordinateSystem (1.0);
  viewer->initCameraParameters ();

但是，我收到了这个错误：

没有调用‘pcl::visualization::PCLVisualizer::addPointCloud(pcl::PointCloudpcl::PointXYZRGBL::Ptr&，const 13的匹配函数)

我试过：

viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGBL>

而不是

viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>

但还是同样的问题。有人知道我的错在哪里吗？提前感谢！

Answer 1

在结尾处，您必须添加：

while (!viewer->wasStopped ())  {
viewer->spinOnce (100);
boost::this_thread::sleep (boost::posix_time::microseconds (100000));  }

这将显示你的点云。