在OpenCV3.0中使用solvePnP函数时

Question

我想做的是得到QR码的4个像素点(2D坐标)，

并输入它们和QR码的世界三维坐标作为函数参数，solvePnP.

但是当我编译时，solvePnP不能工作！发生了这样的错误..。

断言失败(npoint >= 0&npoint == std::max(ipoints.checkVector(2，CV_32F)，ipoint，checkVector(2，CV_64F)在cv::solvePnP中

在solvePnP中，它声明可以使用std::Vector或cv::Mat类型，因此我尝试更改这两种日期类型。但它仍然不能..。

我的源代码在下面，

***Point3d pt[4];
pt[0] = Point3d(0, 0, 0);
pt[1] = Point3d(0, 178, 0);
pt[2] = Point3d(178, 178, 0);
pt[3] = Point3d(178, 0, 0);
vector<Point3f> objectPoints;
for (int i = 0; i < 4; i++)
    objectPoints.push_back(pt[i]);  // 3d world coordinates
Point2d point[4];***

在这个过程之后，我从QR代码中得到了4个顶点坐标到point[]中。接下来是，

vector<Point2f> imagePoints;
    for (int i = 0; i < 4; i++)
        imagePoints.push_back(point[i]);    // 2d image coordinates


    //Mat objPts(4, 1, CV_64F, pt);
    //Mat imgPts(4, 1, CV_64F, point);

    // camera parameters
    double Intrinsic[] = { fx, 0, cx, 0, fy, cy, 0, 0, 1 };
    Mat Camera_Matrix(3, 3, CV_64FC1, Intrinsic);

    double Distort[] = { k1, k2, p1, p2 };
    Mat DistortCoeffs(4, 1, CV_64FC1, Distort);

    // estimate camera pose
    Mat rvec, tvec; // rotation & translation vectors

    solvePnP(objectPoints, imagePoints, Camera_Matrix, DistortCoeffs, rvec, tvec);

请帮帮忙！

Answer 1

在您的代码中，数组"point/pt“是Point2d的，但是”objectPoint/imagePoints“是Point2f的向量。

顺便说一句，与文档不同的是，solvePnP函数似乎要求对象点和图像点采用向量或cv::Mat(N*2/3)的格式。我尝试使用cv::Mat(2/3*N)作为输入，但是出现了相同的断言失败错误。

您可以按照官方示例来帮助调试。它位于/samples/cpp/tutorial_code/calib3d/real_time_pose_estimation/src.中。