传感器融合:寻找旋转矢量需要哪些传感器？

Question

背景：我的目标是找出手机的倾斜角度，例如，在游戏中，手机向后倾斜意味着“踩在油门上”，而左/右倾斜意味着转动方向盘左右。

我在看这次谈话关于不同机器人传感器之间的传感器融合。

根据演讲的结尾，我似乎可以使用“旋转矩阵中的向量来确定我所指向的方向”。

问题：通过这一点，它们是否意味着获得这些角度的正确方法将是矢量

如果是，我现在的问题是:设备需要哪些传感器才能使用传感器TYPE_ROTATION_VECTOR？我的猜测是加速度计的初始值加上陀螺仪的校正(可选罗盘用于额外的校正)？

额外学分问题：有什么地方可以找到符合这个标准的设备列表吗？和/或有人有一个建议，一个超级便宜的设备，有必要的传感器？

Answer 1

简短回答：

旋转矢量传感器:加速度计，陀螺仪，地磁场。

游戏旋转矢量传感器:加速度计和陀螺仪。

地磁旋转矢量传感器:加速度计，地磁场。

长答案：

根据传感器文献，旋转矢量传感器采用加速度计，陀螺仪和地磁场进行绝对旋转校准。

他们还提供了游戏旋转矢量传感器和地磁旋转矢量传感器，它们非常相似，但不同，而且经常用于其他用途。

游戏旋转矢量传感器只使用陀螺仪进行标定，在测量相对旋转方面更好，不受磁场变化的影响。

地磁旋转矢量传感器采用磁强计代替陀螺仪进行标定，降低了功耗。建议在背景中使用，并与批处理结合使用。

现在，大多数设备都有9轴IMU，包括加速度计、陀螺仪和磁强计x3轴.所以你用那个传感器应该没问题。唯一需要注意的是，可能有些设备没有提供上述“软件传感器”实现，因此您可能需要自己进行传感器融合。

希望这能有所帮助！