视觉测定仪中的图像校正

Question

我正试图通过matlab实现视觉测斜仪算法。根据节理法中的步骤2。在进行特征检测、匹配和运动估计之前，我需要做图像校正。我想我需要像matlab中的函数(这里)那样去扭曲图像。在匹配特征后，可以使用原始的内、外参数进行运动估计吗？我认为内在的参数是扭曲的图像。

我很困惑，在相机校准工具箱中的Matlab。本征矩阵只能使像素返回到畸变的平面。如果我先做图像校正，然后根据wiki中的步骤2进行特征检测。我认为原始的内在矩阵会引起一些错误。

Answer 1

下面是您需要执行的步骤：

1. 使用校准目标估计摄像机的本征参数。您可以使用Matlab摄像机校准工具箱或博士/。
2. 慢慢来执行这一步，并确保校准是正确的。校准工具箱将为您提供有关校准效果的统计数据。确保重投影误差(和标准偏差)是小的。此外，请确保收集以各种姿势覆盖摄像机视场的校准目标的图像。
3. 你得到的校准包括未失真图像的3x3内禀矩阵(K)，以及畸变系数的矢量。 使用K和失真系数“去失真”图像。
4. 打开所有图像并将它们保存到磁盘中。
5. 从这一点开始，使用非讨厌的图像(与矩阵K)来执行VO或其他任务。

免责声明。您可以在不失真图像的情况下进行VO，但是根据图像失真的程度，使用原始图像可能会影响特征/描述符检测器。在扭曲和不扭曲之间映射也是每一次迭代都要做的更多工作。

祝好运

Answer 2

首先，matlab中已经有几个视觉计量学库。其中之一是http://www.cvlibs.net/software/libviso/

然而，如果您计划自己实现它，并正在寻找一种方法来纠正您的图像，您可以使用摄像机校准matlab工具箱：博士/获得内在/外部摄像机参数。

Answer 3

要使用undistortImage函数，需要使用计算机视觉系统工具箱中的摄像机校准器应用程序或estimateCameraParameters函数校准相机。