堆栈溢出-递归回调- JavaScript

Question

我正在用node.js编写一些使用cylon.js的电机控件。我有一个伺服系统，当你给它一个角度时，它有一个回调函数。当它完成这个函数时，我想再读一次，给它一个新的角度，用回调来执行另一个reading...so，以此类推。

目前的代码是：

function ControlServo(servo, angleSensor){
robo.servo.angle(angleSensor.Read(), controlServo(servo, angleSensor));
}

就像一刻秒一样被堆叠溢出。

Answer 1

解决这个问题的一个更好的方法是使用timeout而不是递归。这将在下一个滴答中调用您的函数，这将永远不会溢出。

function ControlServo(servo, angleSensor){
    robo.servo.angle(angleSensor.Read(), function() {
        setTimeout(function() { ControlServo(servo, angleSensor)}, 0);
    });
};

您可以通过将timeout移动到servo.angle函数来缩短这一点，但是您可能需要它作为其他用途的回调。上面的方法不需要其他更改，因为回调只是设置超时。

另一个选项是setImmediate，它似乎将函数调用放在当前勾号的末尾，而不是下一个选项的开头。由于setTimeout总是会引入一个轻微的延迟，所以setImmediate可能会更快；但是，我不知道使用它可能会做什么其他的权衡，因为我自己也没有使用过它。

Answer 2

用Cylon.js做你想做的事情是不可能的。is的内部“写”操作“回调”不是异步的，在移动机械地完成时不会被调用。它在写操作后立即被调用。赛昂只能将角值写入伺服，后者机械地移动喇叭以其最大的能力速度。如果它是一个缓慢的伺服，它可能需要2秒从0到180度，才能真正机械地完成。与此同时，赛昂已经打电话给回调了。之所以如此，是因为不需要做一些额外的工作，就无法以一种对所有伺服模型都一致正确的方式概括回调行为。

在约翰尼-5中，我们通过提供一个“完成时间”参数来实现速度控制。这是通过将到新角度的距离划分为在指定的“完成时间”内移动的步骤来完成的。这个过程的一个副作用是，约翰尼-五个伺服实例可以知道什么时候移动是机械完成，因为步骤较小，时间控制。因此，我们有一个“移动:完成”事件，该事件在任何时间移动完成时都会发出。

var servo = new five.Servo(9);

servo.on("move:complete", function() {
  // we've arrived! 
});

// change takes 500ms to complete
servo.to(180, 500);

它可以很容易地与模拟传感器相结合：

var servo = new five.Servo(9);
var sensor = new five.Sensor({
  pin: "A0", scale: [ 0, 180 ]
});

servo.on("move:complete", function() {
  update(); 
});

function update() {
  // change takes 200ms to complete
  servo.to(sensor.value, 200);
}

update();

甚至更简单：

var servo = new five.Servo(9);
var sensor = new five.Sensor("A0");

sensor.scale(0, 180).on("change", function() {
  servo.to(this.value);
});