位姿绕原点的三维旋转

Question

我想改变一个关于起源的姿势。我的姿势包含一个位置x，y，z和一个以四元数表示的方位x，y，z，w。我有一个4x4变换矩阵，我用它来平移和旋转姿态在原点周围的位置。

np.dot(transforma_mat, np.transpose(np.append(pose.position, 1)))

因此，当原点移动和旋转时，姿态的起点也会移动和旋转。然而，我不知道我如何能够旋转的姿态的方向。

我可以使用这个图书馆将四元数转换为欧拉角和旋转矩阵(反之亦然)。

故事:有一个物体可以移动和旋转。机器人末端执行器在物体移动和旋转之前有一个姿势.我想更新末端执行器的姿态，使其与物体一起移动和旋转。

Answer 1

转换对象相对于另一个对象的移动的一般方法可以找到这里。

尝试将旋转转换为矩阵。欧拉天使对我没用。

Answer 2

我不知道如何使用四元数，但是，您可以将您的方向定义为两个正交向量(遵循右或左手规则)。

然后，您可以简单地将坐标系中的这些向量乘以转换矩阵，得到转换后的方向。

Answer 3

据我所知，从旋转矩阵中可以得到欧拉角和四元数。因此，对旋转矩阵做移动，然后得到方向(GEnerally，转换矩阵五你所有的方向信息)