Java Lejos自主NXJ机器人线程制造麻烦

Question

我正在编写一个java代码来控制一个相当简单的机器人，它应该执行以下操作:PID-线边框，超声波检测和颜色检测。

由于这是我在java中的第一个程序，我显然在OOP方面有很多需要学习的地方。

机器人在一条轨道上运行，在这条线路上伴随着道路上的颜色，机器人应该定期检查这些颜色，如果发现了，则根据它读取的颜色采取不同的行动。

因此，这个过程应该运行得有点类似于以下伪(Java)-code：

Initialize and calibrate sensors.
while (! Button.ENTER.isDown)
Run PID-controller
If (ColorSensorColor = 0 || ColorSensorColor = 2)
    if (color = 0)
        turn left
    if (color = 2)
        turn right
while (UltraSonicDistance < 30cm)
    free-roll motors

因此，我的问题是:如何构造两个可以与主线程并行运行ColorSensor和UltraSonicSensor的线程？

最新的实际代码位于这里

最后，谢谢你的所有投入-我已经搜索了interwebz的好教程，但似乎我的脑细胞太少，无法理解所有OOP的母亲。

Answer 1

/u/邪恶_墨西哥玉米煎饼在/r/javahelp kindle上回答如下，工作建议：

首先，您可能需要考虑实时JVM，如果您还没有考虑的话。如果您的控制器必须不受干扰地运行，这可能是需要考虑的问题。FWIW，RT根本不是我的专业领域。但是，有关线程的基本问题更容易回答。为每个超声波传感器和颜色传感器创建一个内部类。让这些类实现Runnable。在run方法中，检查适当的传感器并更新外部类中的易失性变量。使用ScheduledExecutorService对每个类执行传感器检查(创建内部类的一个实例，并将其提交给执行器，每隔1ms或100微秒或任何时间运行一次)。主类只需监视易失性变量的值，并决定如何执行w/o中断。