如何编程实现鹦鹉AR.Drone的直线飞行

Question

我正在使用node.js &node无人机编写AR.Drone 2.0的程序，以便在室内执行一些基本的飞行操作。据我所知，无人机似乎从来没有直线飞行过。它总是向左和右摇摆，盘旋几秒钟，或者撞到墙上，不管我从哪里设置起飞点。换句话说，如果我运行相同的程序在走廊上飞行10次，每次它都会做一些不同的事情。

如果它真的通过走廊，每次都会降落在不同的地方。我会内置反动作，以适应随机摇摆，如它向右摇摆，我会告诉它向左移动，但这似乎是不够的。再多的反击似乎也不会让它飞得更直。我在无人机上使用最新的固件。

有人告诉我，无人机上没有任何东西能纠正飞行过程中的错误，比如反馈回路。除此之外，我还被告知，这些无人机主要用于户外或非常广阔的空地，因此不会坠毁。

我想看看这是否适用于其他人，或是否有人有任何建议，使它飞直。任何输入或评论都会有帮助。

Answer 1

AR.Drone确实使用来自传感器组合的反馈来改进其飞行，如下图所示(来自"AR.Drone微型无人机的导航与控制技术")：

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对于你的情况来说，最重要的可能是姿态和速度估计的效果，它使用加速度计，陀螺仪和照相机。为了帮助这些系统工作，您可以做几件事：

1. 确保你从一个完全平直的表面起飞。
2. 在起飞前，调用ftrim设置平坦的纵倾水平。
3. 视觉算法的设计是为了做一个很好的工作，即使在向下的摄像头下的表面没有太多的纹理，但他们仍然会感到困惑，如果地板/地面是太无特征。试着飞到更多质感和对比度的东西上。

对第三种情况来说，飞越均匀颜色的地毯或混凝土地板会使无人机更难看到它在做什么--这与在光滑、无特征的表面上使用光学鼠标的问题非常相似。当你看到鹦鹉炫耀AR.Drone的能力时，你会注意到它们经常飞越一个表面，这显然是为了使导航变得更容易。例如，

来自https://www.youtube.com/watch?v=IcxBf-kegKo：

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来自j5uQ#t=8m25s：

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尽管如此，在我的无人机中，我有时会遇到这样的情况:在我起飞的时候，无人机会立即转向侧翼，直到它坠毁，尽管我打电话给ftrim，以为我从一个平坦的表面起飞了。你可能需要尝试和错误来找到一个好的起飞点。

无人机的设计是为了能够在室内飞行(例如，带有螺旋桨保护器的发泡胶船体被推荐用于室内飞行，但不推荐用于室外飞行，而FreeFlight应用程序有室内和室外飞行模式)，但根据我的经验，无人机仍然会在更大的房间里徘徊，所以你会得到最好的效果。

这里有一个演示，我的无人机在室内、大房间和纹理良好的地毯中，从一个非常平坦的位置以非常稳定的方式飞行：https://www.youtube.com/watch?v=uhBa11gdbeU

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即使这样，你也可以看到无人机在0:23做了一个小的、快速的修正。