如何比较1点云数据和1或更多点云数据？

Question

我希望将点云数据(.pcd、.ply文件)与一个或多个点云数据进行比较，并希望得到类似的点或补丁。所以我想知道该用哪种技术或算法？

Answer 1

你想做的是：

1. 特征点检测：在点云表面发现具有非常独特和描述性邻域的点。
2. 特征估计:对这些点及其邻域(通常为球面半径R)的计算描述符。这可以是一个直方图，一个简单的值或多维向量。取决于你使用的描述符。
3. 查找对应关系：现在对两种点云进行比较，比较这些描述符并找到匹配的描述符(这些是对应的)，并尝试以一种适合另一种点云的方式找到这些对应。拒绝不匹配的通信。

如果两个云有一组匹配的对应，你可以说这两个是相似的。

我建议使用点云库(PCL)。这里有一个很好的教程：

grouping.php#correspondence-grouping

此外，这里还概述了特征算法(但尚未完成)：

https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/wiki/Overview-and-Comparison-of-Features