Kinect / Primesense (Xtion) ROS Ubuntu通过虚拟机(VMware)

Question

由于我花了相当长的时间才弄明白如何让Xtion (Primesense)在VMware上工作，所以我想在这里与您分享。(对于Kinect，我很难让ROS看到这个设备，尽管VMware已经成功地连接了它)。

roslaunch openni2_launch openni2.launch 

运行上面的命令给出了错误：

Warning: USB events thread - failed to set priority. This might cause loss of data...

在运行"rviz“并添加-> Image -> Image > /camera/rgb/image_raw时，我要么得到一个帧，要么没有帧。

那么，如何在使用虚拟机( Virtual，VMware)时从Primesense设备获得Ubuntu中的视频帧？

我的规格

• 运行VMware 10.0.4Build-2249910的Windows 7
• Ubuntu12.04.5精密VMware
• 罗斯·海德罗

Answer 1

以下问题为我指明了正确的方向：http://answers.ros.org/question/77651/asus-xtion-on-usb-30-ros-hydro-ubuntu-1210/?answer=143206#post-id-143206

在“暴雪”的回答中(没有选择答案)，他/她提到USBInterface应该是0。我推断，由于我的主机器是Windows，我应该将UsbInterface设置为1，这确实解决了这个问题。

解决方案

转到/etc/openni2/ (从系统文件夹，而不是Home)，打开具有管理员权限的PS1080.ini (例如sudo gedit PS1080.ini)。搜索UsbInterface，删除；并将值更改为1。

; USB interface to be used. 0 - FW Default, 1 - ISO endpoints (default on Windows), 2 - BULK endpoints (default on Linux/Mac/Android machines)
UsbInterface=1

附加内容

根据以前的经验，您的Windows系统也可能需要kinect驱动程序。如果上述操作不起作用，请尝试安装以下内容：

• (Kinect SDK) https://www.microsoft.com/en-us/download/details.aspx?id=34808
• (OpenNI2视窗) http://structure.io/openni

附注：别忘了Ubuntu的驱动程序(用ROS版本替换hydro )

sudo apt-get install ros-hydro-openni*

重要

它不能解决下面的错误，但是rviz返回视频，这意味着我们可以读取Primesense设备发布的数据！

Warning: USB events thread - failed to set priority. This might cause loss of data...

Answer 2

使用另一个传感器从opennni (由位于Tools/PSLinkConsole的二进制文件发出)中获得相同的警告。

解决了启动进程作为sudo -我的猜测:设置优先级的USB事件线程，您需要根访问。:)