利用MATLAB进行立体标定和校正后球的关联(识别)

Question

首先，我将试图阐述我必须做什么，然后我会问我的问题，我的问题。

我的任务是用两个网络摄像头探测明胶中的小球(2mm)。

检测步骤如下：

1. 使用两个网络摄像头拍摄图像(位置: 90度对对方)
2. 每对图像的立体标定
3. 隐藏图像中不需要分析的区域
4. 每对图像的校正
5. 圆周检测导致结构与位置(x，y)的中心的每一个圆(在现实中的每个球)
6. 得到一个像三维坐标一样的东西来知道球的位置(这是我的问题)。

现在的问题(第6步)：用两幅图像的2D坐标计算每个球中心的三维坐标有哪些可能性。

我在这里搜索

http://de.mathworks.com/help/vision/stereo-vision.html

但我希望你知道一些简单的方法，并有一些想法。

我不能上传任何图片(因为我是堆栈溢出的新手)

Answer 1

看看这个例子：基于立体视频的深度估计。该示例使用校准的立体声摄像机获取一对图像，校正图像，检测人，并获取人的质心的三维坐标。你也可以做同样的事情来找到那些球。

1. 使用立体相机校准器应用程序校准相机。
2. 拍两张照片
3. 使用rectifyStereoImages函数校正图像
4. 利用disparity函数计算立体视差
5. 使用reconstructScene函数获取每个像素的三维坐标
6. 在图1中检测球
7. 查找它们的质心的三维坐标

一旦你有了视差和密集的reconstructScene重建，就不需要找到图像之间的对应关系。disparity已经为你这么做了。