对象在旋转javascript时收缩。

Question

为了学习这个过程，我一直在开发一个基本的游戏引擎，我的轮换功能也遇到了问题。

它的工作很好，除了物体收缩和似乎倒转。

这里有一个小提琴，它说明了我的观点。

我认为问题是在旋转代码中，它本身，但我不是积极的。

function Rotation(vec, rot){
if(Math.acos((vec.x + vec.y + vec.z -1)/2) === 0) { return vec; }

var qVec = new Quaternion(vec.x, vec.y, vec.z, 0);
qVec = Quaternions.multiply(qVec, rot);
qVec = Quaternions.multiply(qVec, rot.conjugate());
return new Vector3(qVec.x, qVec.y, qVec.z);
}

Answer 1

几件事：

首先，旋转四元数是不归一化的，因此它的逆不等于它的共轭。四元数旋转的定义如下：

​

​

其中q是你旋转的矢量，p是你旋转的矢量，p'是最后旋转的矢量。

这是用q的逆来定义的，它被定义为conjugate(q) / magnitude(q)^2。在q被标准化的情况下，magnitude(q)^2 == 1，所以它和被共轭相乘一样。

还请注意这里的操作顺序。Quat乘法是non-commutative，所以它们的顺序很重要。

您可以通过规范化旋转四元数和修正操作顺序来解决这个问题：

var qVec = new Quaternion(vec.x, vec.y, vec.z, 0);
qVec = Quaternions.multiply(rot.normalize(), qVec);
qVec = Quaternions.multiply(qVec, rot.conjugate());
return new Vector3(qVec.x, qVec.y, qVec.z);

第二，你想把你的旋转quat定义为与你想要旋转的平面一样正常。在这种情况下，你想绕着x-y平面旋转。Z轴对这个平面是正常的，所以我们要定义z轴上的旋转矢量：

function update(){
    for(var i = 0; i < gameObjects.length; i++){
        gameObjects[i].rotation = euler(new Vector3(0, 0, frames/100));
    }
}

有了这些改变，我才能使盒子正确旋转。

(关于为什么它在上升/下降，我不能百分之百肯定。)仍在努力弄清楚这一点。