FreeRTOS与优先级反演

Question

配置为抢占式调度时，FreeRTOS是否支持优先级反转？我无法从FreeRTOS网站上找到这些信息。

Answer 1

优先级反转是使用RTOS的应用程序的一种特性，而不是RTOS的特性，因此没有RTOS‘支持’优先级反转。然而，RTOSes支持诸如优先级继承和优先级上限算法等功能，以将其影响降到最低。文献会告诉你，这些算法消除了优先级反转，这当然是胡说八道，为了触发算法，倒置必须已经存在。这些算法所做的是使反演时间有界--如果可能的话，最好首先尽量避免反演。

FreeRTOS互斥量(http://www.freertos.org/Real-time-embedded-RTOS-mutexes.html)使用优先级继承来实现有时间限制的优先级反转。

Answer 2

Freertos支持优先级继承作为解决优先级反转的一种机制。请检查freertos源代码的tasks.c文件，并参考任务控制块的结构：

 #if ( configUSE_MUTEXES == 1 )
unsigned portBASE_TYPE uxBasePriority;                /* The priority last 
                                                         assigned to the task - 
                                                         used by the priority 
                                                         inheritance mechanism. */

每个任务的任务控制块都有一个变量来保存实际(基本)优先级，如果低优先级任务继承了高优先级任务(顺便说一下)的优先级，它也在等待与低优先级任务相同的资源。