Arduino & SeeedStudio CAN总线屏蔽

Question

我已经把我的CAN总线屏蔽连接到了我的加热系统上，我正在从公共汽车上获取数据。

这起作用了(我想)。但是，我无法得到我想要的数据。请看附图。

可打开数据

CAN总线日志

它说它正在与CAN一起运行，节点应该是80 (0X50十六进制)。但是，当我在仅显示节点80的数据的筛选器上时，我将得不到任何数据。

另外，当我尝试不使用过滤器时，我将不会从模块中获得任何数据！

它还说它每1s发送一次心跳。这是我在Node id 1862年(0X746十六进制)上找到的。

如何从模块读取数据。

从屏蔽中读取的代码：

#include <SPI.h>
#include "mcp_can.h"

INT32U canId = 0x000;
MCP_CAN CAN(9); 

unsigned char len = 0;
unsigned char buf[11];
char str[40];


void setup()
{
    Serial.begin(38400);

START_INIT:

    if(CAN_OK == CAN.begin(CAN_125KBPS))
    {
        Serial.println("CAN BUS Shield init ok!");
    }
    else
    {
        Serial.println("CAN BUS Shield init fail");
        Serial.println("Init CAN BUS Shield again");
        delay(100);
        goto START_INIT;
    }
}


void loop()
{
    if(CAN_MSGAVAIL == CAN.checkReceive())  
      {
        CAN.readMsgBuf(&len, buf); 
        canId = CAN.getCanId();

               Serial.print("<");
              Serial.print(canId);
              for(int i = 0; i<len; i++)
                {
                  Serial.print(",");
                  Serial.print(buf[i]);
                }
            Serial.print(">");
            Serial.println();
      }
}

Answer 1

代码是正确的，但是mcp_can库和兼容屏蔽有一个可能的问题。最初的种子工作室屏蔽使用16 MHz晶体，但市场上还有其他兼容模块，并不是所有的模块都使用16 MHz晶体，有些使用8 Mhz。

因此，首先检查您想要使用的CAN模块，如果它在8 MHz上运行，您必须在初始化时调整速度设置。在这种情况下，如果需要从运行在125 kb/s上的CAN总线读取CAN消息，则必须在初始化过程中设置CAN.begin(CAN_250KBPS)：

...
   if(CAN_OK == CAN.begin(CAN_250KBPS))
...

检查是否有CAN HI和LO是否正确连接。这可能是另一个问题。检查您的SPI_CS_PIN是否正确设置(在您的scetch是CS上的引脚9)。

然后，您应该通过在总线上发送CAN消息来检查您的连接/速度/CS--该消息必须由您的CAN总线嗅探器捕获。