如何获取当前时间戳Tango

Question

C++ Tango中的所有事件都带有时间戳。有什么办法我们可以要求当前的时间戳吗？我尝试使用操作系统的单调时钟，但是有一个偏移量，我不知道如何在与探戈事件相同的引用中获得当前时间。

Answer 1

为了确保时间戳的正确性，使用了不同于系统时间的时间戳通道。在任意帧上没有查询探戈时间戳的方法。

如果您想要进行数据同步，您可能可以查看这个问题的答案。

如果您想在当前框架中获得Tango时间戳，可以使用getPoseAtTime并将时间戳设置为0，它将基本上返回系统估计值的最新姿态，该时间戳将是最新的时间戳。此外，为了获得最快的估计，您还可以打开配置中的集成。