有没有办法在Java中访问探戈点云相机图像像素？

Question

因此，我知道setSurface，并没有问题，使用它作为一个覆盖或其他-它的表面控制。话虽如此，我对于获取像素数据感到困惑。

1)我尝试了我所能想到的一切(控件、根等)来使用绘图缓存函数来获取相机表面的位。是啊，不。缓存的位图始终为零。

2)我成功地使用了SurfaceView和GLSurfaceView作为setSurface标记。我不能使用任何其他类，例如TextureView。

3)我研究了C，我看到相机暴露了connectOnFrameAvailable，这会让我访问像素

我的猜测是，内部探戈逻辑只是使用java中的图面来访问底层的位传输通道--在C API中，它需要一个纹理ID，这让我怀疑在一天结束时，相机数据会很快地被传送到GPU，而且我打赌CUDA lib在它上运行--考虑到事情的情况，我看不出如何在没有生根设备的情况下获得Java端的比特--仅仅因为我在屏幕上有一个纹理或简单的表面视图呈现原始数据，并不意味着我可以找到它们。

我不想把图像数据从GPU中剥离出来。我需要把忙碌的动画从手表换成日历。

在深入研究C API之前，有什么方法可以在Java中获取相机位吗？我真的很想把它们和一个特定的姿势联系起来，但是现在我甚至不知道如何得到它们。我真的很想知道三维点的位置和颜色。相机的本质，点云，和产生点云的2d图像是我所需要的。但是，如果我不能得到像素，我什么也做不了，图像和(姿势和点云)之间的关系就越可疑，任何努力都会变得越粗糙。

如果我真的深入到C中，connectOnFrameAvailable会给我所需要的吗？它与点云生成有多好的同步？哦，我说对了吗？彩色相机用于深度，鱼眼用于姿态？

我可以混合Java和C，即在Java中创建Tango实例，然后只使用C来处理图像问题吗？还是我必须重新实现C语言中的一切，停止使用探戈java jar？

Answer 1

• connectOnFrameAvailable会给我我所需要的吗？

是的，它确实返回YUV字节缓冲区。

• 它与点云生成有多好的同步？

Tango本身并不提供彩色图像和深度点云之间的同步，但是它提供了允许您在应用程序级别同步的时间戳。

• 彩色相机用于深度，鱼眼用于姿态？

是的，你是对的。

• 我能不能将Java和C混合起来(即在Java中创建Tango实例，然后只使用C来处理图像问题)，启动两个Tango实例实际上并不是Tango所支持的方式，即使它能工作，也会非常麻烦。

当临时遍历时，您可能会尝试使用视图的绘图缓存吗？