MPU 6050在arduino上不工作

Question

所以我试着让这个新的6 6dof陀螺仪和配位器工作，但是我已经尝试了所有的东西，但它不起作用。我的最后一站是i2cdev图书馆购买杰夫，更糟糕的是。我没有打印普通字符，我得到这个(使用他的MPU6050_DMP6示例草图在uno上)

ÛðÙT·DWá÷

当我输入一封信时，这种情况就会发生

ÛðÙT·DWá÷MÌÖkO`nþ

当我尝试使用他的MPU6050_raw示例时，会发生这种情况。

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它不停地打印。

因此，我决定尝试mpu6050上的arduino webside的例子，我不会把代码放在这里，因为它是长的，但是这里有一个指向它的链接(http://playground.arduino.cc/Main/MPU-6050，这是最后一个例子，大约900行)，下面是我得到的：

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: -164, 4758, 17040
temperature: 30.865 degrees Celsius
gyro x,y,z : 343, 361, -143, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 16732, 746, -2242
temperature: 30.847 degrees Celsius
gyro x,y,z : 874, -131, -363, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 4510, -7420, 13774
temperature: 30.847 degrees Celsius
gyro x,y,z : 1822, 2928, 8526, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: -6016, -1678, -16304
temperature: 31.018 degrees Celsius
gyro x,y,z : 32767, -21928, -20069, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 3486, 10330, -5702
temperature: 30.894 degrees Celsius
gyro x,y,z : 32767, -31308, -15464, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 3308, -9292, 6200
temperature: 30.847 degrees Celsius
gyro x,y,z : 3166, -8144, 27748, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: -320, -13024, 11298
temperature: 30.776 degrees Celsius
gyro x,y,z : 376, 462, -143, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: -484, -13260, 10908
temperature: 30.771 degrees Celsius
gyro x,y,z : 342, 258, -319, 

正如你所看到的，当我移动它时，数字变得非常巨大(至少温度是正确的)。因此，我决定给出另一个例子，大约40行长在同一页上。我的出柜也很奇怪：

AcX = -682 | AcY = 2178 | AcZ = 17698 | Tmp = 27.55 | GyX = 473 | GyY = 234 | GyZ = -219
AcX = -598 | AcY = 2224 | AcZ = 17580 | Tmp = 27.57 | GyX = 550 | GyY = -59 | GyZ = -680
AcX = -756 | AcY = 2196 | AcZ = 17680 | Tmp = 27.57 | GyX = 375 | GyY = 272 | GyZ = -164
AcX = 5578 | AcY = 13118 | AcZ = 13424 | Tmp = 27.57 | GyX = 32767 | GyY = -13348 | GyZ = -1000
AcX = 1846 | AcY = 14718 | AcZ = 7596 | Tmp = 27.55 | GyX = 875 | GyY = 362 | GyZ = -32
AcX = 2216 | AcY = 14504 | AcZ = 6930 | Tmp = 27.57 | GyX = 630 | GyY = 800 | GyZ = -1125
AcX = 2390 | AcY = 14968 | AcZ = 7338 | Tmp = 27.57 | GyX = 568 | GyY = 241 | GyZ = -92
AcX = 2338 | AcY = 14928 | AcZ = 7486 | Tmp = 27.54 | GyX = 561 | GyY = 158 | GyZ = -396
AcX = 2698 | AcY = 15038 | AcZ = 7466 | Tmp = 27.55 | GyX = 1231 | GyY = 341 | GyZ = -252
AcX = 7560 | AcY = 12958 | AcZ = 11980 | Tmp = 27.55 | GyX = -32768 | GyY = 19048 | GyZ = 7243
AcX = -106 | AcY = 876 | AcZ = 16868 | Tmp = 27.53 | GyX = 890 | GyY = -442 | GyZ = -1959
AcX = -114 | AcY = 1390 | AcZ = 17586 | Tmp = 27.55 | GyX = 1534 | GyY = -281 | GyZ = -665

这个问题和以前一样，我得到的是非常庞大的奇数。我不认为这是德格/秒或德格/分钟。有人能帮忙吗？

Answer 1

您可能会发现Serial Monitor的波特率与编码的波特率不同，请检查一下。如果不是的话，您的编码中应该会出现一些问题。

您获得的AcX = -682 | AcY = 2178 | AcZ = 17698 | Tmp = 27.55 | GyX = 473 | GyY = 234 | GyZ = -219值不是标准度量单位。

MPU-6050的特点是用户可编程陀螺的±250, ±500, ±1000,和±2000°/sec的全量程范围和用户可编程加速度计的全尺度范围的±2g, ±4g, ±8g, and ±16g.这意味着，如果将灵敏度设置为±2g，则整个16位整数范围将用于将-2g的值存储到+2g。

所以你可能需要做一些简单的数学，

#define G_ 9.81 
Az_metric = (AcZ * G_) / HALF_RANGE