RobotC: TeleOp中的多线程(控制模式)

Question

我正在为竞争中的机器人制作程序，并且需要多线程。

当我进行第二个任务(任务2())并尝试通过从控制器按下按钮启动(startTask)时，它只执行任务的第一个语句，并且只需按下按钮，而不是整个块。我尝试过很多事情，包括在第二个任务中添加一个循环，使用一个函数而不是一个任务，并在startTask(两个)函数之前和之后休眠200毫秒，但是每次都会发生同样的事情。

我不能发布我的程序，因为我不想让别人偷它，对不起。

什么编辑会使它运行整个街区？任何帮助都将不胜感激。

Answer 1

由于这是控制器模式，我假设您正在设置电机停止时，相应的按钮没有按下。

if([...])
[...]
else
{
   setMotorSpeed(motor10, 0);
}

这就是当你松开时电机停止运转的原因。您尝试过的所有其他方法都与此无关，因此它们不应该起作用。

你需要放这样的东西：

int  Motor10Speed;
[...]
if([...])
[...]
else
{
   setMotorSpeed(motor10, Motor10Speed);
}

这将控制一个单独的马达。对于正在使用的所有其他电机，请重复此操作。

完成之后，使函数看起来如下所示：

task mini_function();

task main()
{
[...]
}

task mini_function()
{
Motor10Speed = 50;
sleep(1000);
Motor10Speed = 0;
}

展开上面的程序，使其与当前函数相匹配，同时使用MotorSpeed变量作为setMotorSpeed变量。

这将使您能够同时驱动和运行一个函数，而不会使它们彼此中断。