无法在rqt_plugin中订阅主题

Question

我有一个GUI作为一个rqt插件，我想订阅一个主题，但是我看不到我的rqt_plugin节点在rqt_graph上。我想订阅的主题是在同一台机器上，我想启动我的rqt_plugin。我有多台机器，我在另一台机器上启动rqt_graph。在另一台机器上，我看到了所有其他主题，也看到了我想订阅我的rqt_plugin的主题。

下面是A机器上发行者的创建：

 pubCmd = n.advertise<std_msgs::String>("/sci/cmd", 10);

以下是在我的rqt_plugin上订阅的主题/sci/cmd，也是在机器A上：

ros::Subscriber sub = getNodeHandle().subscribe("/sci/cmd", 10, &ccgui::receiveSC, this);

如果现在我发布了什么，我的rqt插件就什么也得不到。我知道发布服务器工作正常，因为我使用一个普通节点订阅了主题，并接收了消息。

我希望有人能帮我:)

Answer 1

好的，我有问题了。

我创建了一个本地订阅服务器，如果程序离开该方法，它总是被删除。如此简单却如此致命。

现在我创建了一个对象变量，它可以工作。