点云切片角

Question

我想用PCL从一个270度的点云中分割出一个90度的剖面，45度的原点沿一个轴。到目前为止，我的想法是寻找两个点(在我的例子中，x方向和z方向，因为这些轴分别代表水平方向和深度方向)，其比率与45度的切线相匹配。

然而，我不知道如何有效地实现这一点；我想使用kd树，但我不知道如何搜索具有该比率的两点/两点的比率。

有没有人知道怎么做，或者有更好的方法去做？

谢谢!

Answer 1

• 你必须触摸每一个点一次，看看它是否存在于切片中。构建一个kd-树将有更高的计算复杂度，因此没有必要构建它。
• 由于点云是对轴对齐的，所以这个问题更容易解决。你对切线的直觉是正确的。你基本上只需要检查一下，对于每个点，如果x大于z，对于一般情况下，角度不一定是45度，你就会将点的xz坐标归一化，用点积角度公式计算出z轴的角度。