rosserial_arduino在Gumstix上的应用

Question

我是刚认识Gumstix和ROS的。我想用rosserial连接Gumstix到Arduino (ATMega2560)。我在Gumstix和Arduino之间有两条路。一个(Gumstix中的/dev/ttyO0)是电路板中的连接，另一个(Gumstix中的/dev/ttyACM3)是使用USB A到B电缆的连接。

作为一个测试，我尝试运行这个示例：arduino/Tutorials/Hello%20World

在/dev/ttyACM3的情况下，我可以成功地运行以下命令：

root@overo:~$ rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyACM3
[INFO] [WallTime: 946697855.203704] ROS Serial Python Node
[INFO] [WallTime: 946697855.330657] Connecting to /dev/ttyACM3 at 57600 baud
[INFO] [WallTime: 946697864.251922] Note: publish buffer size is 512 bytes
[INFO] [WallTime: 946697864.260375] Setup publisher on chatter [std_msgs/String] 

但是，在/dev/ttyO0的电路链接中，我不能：

root@overo:~$ rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyO0 
[INFO] [WallTime: 946697911.536193] ROS Serial Python Node
[INFO] [WallTime: 946697911.662841] Connecting to /dev/ttyO0 at 57600 baud
[ERROR] [WallTime: 946697928.814331] Unable to sync with device; possible link problem or link software version mismatch such as hydro rosserial_python with groovy Arduino

什么是ttyO设备？它是不同的ttyUSB还是ttyACM？为什么不能在/dev/ttyO0端口上运行rosserial_python？

我还检查了/dev/ttyO0 0的端口是否运行良好，使用了Gumstix和Arduino之间的echo测试。

致以敬意，

金姆

这是运行rosserial_python后两个串口的配置。他们是一样的。

root@overo:~$ stty -F /dev/ttyACM3
speed 57600 baud; line = 0;
min = 0; time = 0;
-brkint -icrnl -imaxbel
-opost
-isig -icanon -iexten -echo -echoe -echok -echoctl -echoke
root@overo:~$ stty -F /dev/ttyO0
speed 57600 baud; line = 0;
min = 0; time = 0;
-brkint -icrnl -imaxbel
-opost
-isig -icanon -iexten -echo -echoe -echok -echoctl -echoke

Answer 1

自我回答。

我的/dev/ttyO0端口连接到Arduino上的Serial1端口。因此，我必须在ros_lib/ArduinoHardware.h上将Serial更改为Serial1。

class ArduinoHardware {
  public:
    ArduinoHardware(SERIAL_CLASS* io , long baud= 57600){
      iostream = io;
      baud_ = baud;
    }
    ArduinoHardware()
    {
#if defined(USBCON) and !(defined(USE_USBCON))
      /* Leonardo support */
      iostream = &Serial1;
#else
      iostream = &Serial1; // <=========== HERE
#endif
      baud_ = 57600;
    }

Answer 2

除了正确的版本之外，您还需要将#include <ros.h>放在代码的顶部，ros::NodeHandle nh;声明为全局版本，nh.initNode();和Serial.begin(115200);在void setup()中，nh.spinOnce();在void loop()中。