如何导出点云数据(Tango项目)？

Question

刚刚得到了一个项目探戈开发工具包平板电脑，并已经完成了一些演示和例子。

一些较旧的博客文章使用"Tango“应用程序中的日志文件，这些应用程序应该在设备上预加载。

• 基于ParaView的Google数据交互可视化
• Ologic宣布ROS与Tango项目的集成
• 博世公司的Google Tango和ROS集成
• 映射提示和提示

不幸的是，"Tango“应用程序没有预装在我的设备上，我似乎无法在Play Store上找到它。

是否有其他方法可以简单地导出或检索PointCloud数据以供下游呈现？

型号:黄石，探戈核心版本:1.1:2014.11.14-伯努利-发行版

Answer 1

Tango是一个内部工具，目前不对开发人员公开。我认为记录点云数据的最好方法是使用所提供的c或java示例代码，并可能做一些小修改来将数据记录到文件中。

C示例：https://github.com/googlesamples/tango-examples-c

java示例：https://github.com/googlesamples/tango-examples-java

Answer 2

不确定你是否能解决这个问题，但是我找到了APK和一种使用Tango更新的tablet版本导出的方法。我使用博客中描述的方法成功地导出了点云数据。

http://www.kitware.com/blog/home/post/838

编辑

过程下载APK或使用在GITHUB项目文件夹中找到的源代码。

一旦完成，就像往常一样启动应用程序。会有滑块记录和自动记录。如果你滑动记录，它只会等到你点击快照按钮来记录你目前正在查看的点云数据。

如果你滑动自动，它将连续记录点云数据，并创建文件，因为它跟踪你的移动。请记住，文件越大，保存为zip所需的时间就越大。

一旦完成，幻灯片记录，它将提示您保存和发送。

我发现它更容易保存到谷歌驱动器，因为其他方法有时无法发送。

完成后，下载免费的Paraview应用程序找到的http://www.paraview.org/download/加载您的点云数据。

它应该是两个文件，一个是您的姿态数据和另一个点云。(在导入数据之前，可以使用您看到的折叠箭头单独加载每个数据。)

就是这样，你将能够看到你的数据，并实际上播放你的动画记录，因为你的姿态数据收集。

(这只是因为您正在寻找一种更简单的导出数据的方法)这可能是最简单的。你可以根据收集到的体位数据重建房间。)

源代码和教程的所有功劳都在Kitware博客上。

如果链接被打破，DM我和我会发送文件给你。

APK在这里找到

APK下载

他们还在博客底部列出了他们的源代码。它是基于在应用商店中找到的探戈资源管理器。

Answer 3

稀疏映射：第三季度

更多室内地图：https://www.youtube.com/watch?v=3BNOsxMZD14

探戈项目的撰稿人中似乎有几个是谷歌雇佣或收购的。例如，Hidof与代码和/或文章的大多数链接都是MIA，只有一个没有多少线索的facebook页面。互联网档案馆的回程机为好奇的人提供了他们网站的几张快照。