如何使用openDDS传递任何对象？

Question

我正在使用openDDS发布/sun中间件。我使用复杂的结构测试了openDDS。

例如：

typedef struct DSMD
    {
          string a;           
          long b;

    } StandByModeData;

   struct DSMCD{        
    string SessionId;       
    DSMD Data;
  };

但是现在我有不同的structure.which是通过openDDS。

如何在idl结构中使用模板？

我需要这样的东西。

template <struct T> 
struct array { 
  T typr;
};

Answer 1

这是目前OpenDDS不可能做到的事情。IDL3+确实定义了模板化模块，这就像您的例子一样，但据我所知，OpenDDS或任何其他DDS供应商都不支持模板化模块。

Answer 2

来自eProsima的快速RTPS可以支持多种数据类型，也就是动态类型生成器，一些示例动态构建器可以引用这里，github回购指的是https://github.com/eProsima/Fast-RTPS。IMHO，当数据类型支持std::string类型时，它可以支持任何类型的数据类型，因为std::string是一个通用的选择。对于不确定的数据类型，可以将数据转换为json格式的字符串来传递DDS。我一直在做这样的事情，以后还会有进一步的进展。

Answer 3

您可以自己创建VMF (可变消息格式)消息类型。我正在编写的代码现在使用这个概念使用eprosima FastDDS在节点/参与者之间传递消息。同样的idl文件可以用于OpenDDS和FastDDS。在某些情况下，我们同时使用这两种DDS实现。

@topic
struct VariableMessageType
{
   /* Message id */
   long msg_id; 

   /* Number of bytes in the data vector */
   /* units: none */
   long num_bytes; 

   /* num_bytes sized array of bytes */
   /* units: none */
   sequence<octet> data; 
};