从python函数外部访问变量

Question

#!/usr/bin/env python
import roslib
import rospy
import time
from nav_msgs.msg import Odometry 

def position_callback(data):
    global q2
    q2=data.pose.pose.position.x
    q1=data.pose.pose.position.y
    q3=data.pose.pose.position.z


def position():      
    rospy.init_node('position', anonymous=True)  #initialize the node"
    rospy.Subscriber("odom", Odometry, position_callback)

if __name__ == '__main__':

    try:
        position()
        print q2
        rospy.spin()
    except rospy.ROSInterruptException: pass

我得到的错误如下：

print q2
NameError: global name 'q2' is not defined

我已经将q2定义为全局变量。

Answer 1

将q2声明为全局变量确实会使全局变量存在。

实际上，调用赋值语句q2 = ...的函数和执行会导致变量的创建。在此之前，代码不能访问变量。

position函数不调用position_callback，而是将其传递给rospy.Subscriber (rospy.Subscriber可能注册回调函数，而不是直接调用它)。

如果要在设置变量之前访问该变量，请初始化q2。

q2 = None

def position_callback(data):
    global q2
    q2 = data.pose.pose.position.x
    q1 = data.pose.pose.position.y
    q3 = data.pose.pose.position.z

Answer 2

您从不初始化q2。它不可能有价值。在导入之后，尝试在全局范围内定义它。然后将其称为position()函数。