替代TYPE_GAME_ROTATION_VECTOR

Question

我试图控制车辆的转向使用android设备旋转。

三星的GalaxyS4(运行Android4.4.2)上没有TYPE_GAME_ROTATION_VECTOR。。.I通过获取所有可用传感器的列表确认了这一点。

我有没有办法丢弃TYPE_ROTATION_VECTOR的磁强计数据？

除了被忽略的磁强计输入外，TYPE_GAME_ROTATION_VECTOR是相同的TYPE_ROTATION_VECTOR。

可以通过对TYPE_GRAVITY和TYPE_GYROSCOPE进行传感器融合来实现这一点吗？

如有任何参考资料，将不胜感激。

Answer 1

您肯定可以使用加速度计和陀螺仪的组合来检测设备旋转(“重力”是两者的融合，其中陀螺仪用于使数据更加平滑和响应更快)。

从我自己的测试中，Game旋转矢量传感器受到磁场数据的影响(可能是通过陀螺偏置消除间接影响)，所以您可能应该找到另一个解决方案(我的测试是在汽车中跟踪旋转，而不是仅仅步行，结果发现汽车的磁场干扰了旋转-我制作了一个视频比较游戏旋转矢量数据与整合陀螺输出这里)。

如果你没有磁场数据，你总是会有漂移(水平平面旋转误差的缓慢积累)。您需要做的主要部分是随着时间的推移集成陀螺仪数据(请参阅谷歌自己关于使用陀螺仪数据跟踪旋转这里的代码)。

为了防止垂直漂移，您必须使用加速度计来跟踪重力相对于设备的位置，并将其与陀螺仪数据结合起来。一种常用的方法是使用卡尔曼滤波，但取决于您的应用程序，这可能是不必要的复杂，所以我建议使用所谓的互补滤波器，它可以描述为将来自低通滤波、噪声但稳定的信号(加速度计)和高通菲德勒的数据融合到响应但漂移的信号(陀螺仪)上。这里是卡尔曼滤波器和互补滤波器的重要来源。